Poczwórnie sprzężone samobieżne działo przeciwlotnicze ZSU-23-4 "Szyłka", opracowane w latach 1957–1961 w Związku Radzieckim przez biuro projektowe Astrowa. Skrót ZSU pochodzi od rosyjskiej nazwy Zenitnaja samochodnaja ustanowka (ros. Зенитная самоходная установка – przeciwlotnicze działo samobieżne), a Szyłka to nazwa rosyjskiej rzeki, lewego dopływu Amuru. Dalsza część oznaczenia zestawu to kaliber działek – 23 mm i ich liczba – 4. W kodzie NATO system ten otrzymał oznaczenie Awl (ang. szydło) prawdopodobnie z powodu pomyłki lub skojarzenia z rosyjskim słowem szyło oznaczającym właśnie to narzędzie.