Karabin maszynowy PK/PKS powstał w biurze konstrukcyjnym Michaiła T. Kałasznikowa. Nowy karabin miał zastąpić wszystkie znajdujące się na uzbrojeniu Armii Radzieckiej ciężkie i ręczne karabiny maszynowe. Karabin został przyjęty do uzbrojenia w roku 1961. Jednocześnie z karabinem przyjęto do uzbrojenia trójnożną podstawę 6T2 konstrukcji Samożenkowa. W następnych latach nowy karabin stał się podstawowym karabinem maszynowym armii państw Układu Warszawskiego (w Polsce PK/PKS został przyjęty na uzbrojenie w połowie lat sześćdziesiątych, od 1968 roku był produkowany przez Zakłady Przemysłu Metalowego "H. Cegielski"). W 1969 roku broń została zmodernizowana, model PKM. Zmiany konstrukcyjne miały na celu zmniejszenie masy.

W następnych latach pojawiła się wersja PKMN/PKMSN, wyposażona w podstawę do mocowania celownika nocnego PPN-3. Wprowadzono także nową podstawę trójnożną 6T5 skonstruowaną przez Stiepanowa. Wzorując się na karabinie PK/PKS w Polsce skonstruowano ukm UKM-2000.